Editando um programa de Solda parte 02

Se você quer saber mais sobre programação de robôs, ou quer fazer a edição do programa sem modificar os pontos já gravados, por exemplo, este material vai lhe ajudar a desvendar todos esses segredos.

Para começarmos, vamos falar sobre o robô da OTC. Ele permite que seja feita a edição da escrita do programa, sem modificar a posição dos pontos gravados. Por isso, não é necessário que o robô esteja na posição da linha, para que seja realizada a correção. Esse recurso é acessado quando se pressiona o botão editar, que fica localizado na parte inferior do controle, entre o botão de função, o fn, e o botão do painel de interface, que é sinalizado por I/F.

Este botão tem o ícone de um lápis sobre as linhas do programa. Ao pressionar esse botão, são alterados os botões que ficam nas laterais do monitor.

Nessa mudança, a barra do programa do robô apresenta tarja vermelha, com letras brancas. Logo, irá aparecer um retângulo vermelho, que pode ser posicionado em qualquer linha e em qualquer opção da linha. Isso significa que é possível ser alterado o valor da velocidade, que normalmente aparece em 100%, na interpolação joint, e em 7200cm por minuto, na interpolação em linear e em circular.

Isso permite ser colocado qualquer valor entre 1 e 100% ou entre 6 e 30 mil centímetros por minuto.

Assim como é possível alterar a interpolação de cada uma das linhas. Também é possível trocar a linha que está com a interpolação em joint para linear ou para circular, ou vice-versa.

Para isso, basta levar o cursor até a interpolação da linha que queres alterar e pressionar o número zero e o botão enter para assim transformar a interpolação atual em joint.

Ou ainda você pode digitar o número um e apertar enter, para transformar em linear. Também é possível alterar os valores das interpolações para circular meio, que é o cir um, digitando 2 e enter ou ainda em circular final, que é o cir dois, digitando 3 e enter.

Esse range, entre 0 a 3 aparece na parte inferior da tela quando posiciona o cursor sobre qualquer interpolação.

É possível visualizar as opções joint, linear, circular, meio, circular e final e ainda os respectivos valores 0, 1, 2 e 3. Também é possível ver, no lado direito, o campo que será inserido o número para escolher uma das interpolações.

Esse mesmo campo de range aparece para qualquer outra opção que deseja ser alterada. Para isso ocorrer é necessário posicionar o retângulo vermelho sobre ele.

Assim, é possível verificar os valores aceitos. Qualquer valor fora do range será ignorado pelo comando.

Desse modo, podem ser alteradas quantas opções forem necessárias e quantas linhas forem precisas, pois muitas vezes, no momento de criar um programa, não é lembrado o ajuste de alterar a interpolação.

Nesse caso, é possível ajustar todas as linhas que foram gravadas em joint ao invés de linear. Com esse recurso, basta pressionar o botão editar e também pressionar cada uma das linhas que estão em joint e que se deseja alterar para linear. Também é necessário pressionar o botão um e completar com enter. Assim, irá para a próxima linha. Você deve repetir o processo até alterar todas elas.

É importante reparar que essa conversão de cem por cento em joint para seiscentos centímetros por minuto em linear sempre irá ocorrer quando se edita a linha. Se você considerar que a velocidade de movimentação do robô está muito lenta, você pode alterar a velocidade de seiscentos para sete mil e duzentos centímetros por minuto.

Para finalizar essa edição da escrita do programa basta pressionar o botão de editar novamente. Ele irá retornar para o programa do robô, já com as alterações das escritas. Ou também você pode concluir a edição da escrita pressionando o botão lateral de complete, que também irá retornar para o programa do robô com as alterações.

Esse é um recurso muito usado na criação e edição de um programa. O único problema é que o recurso de desfazer e refazer não funcionam logo após a edição. Se você pressionar o botão de desfazer ou de refazer nada irá mudar nada. Apenas se pode desfazer ou refazer quando se usa os botões de inserir, deletar, modificar posição ou sobrescrever.

É importante lembrar que antes de colocar para rodar o programa de um robô, sempre é importante revisar o programa, repassar os pontos necessários, ou ainda o programa todo, em modo manual.

Se você ficou com alguma dúvida, nos escreva!